Calibração da Plataforma de um Sistema de Visão Omnidirecional composto por uma Câmara e um Espelho Cônico

Palavras-chave: Fotogrametria, GNSS, IMU

Resumo

Os sistemas de visão omnidirecional permitem um campo de imageamento de 360° e são aplicados em diversas áreas do conhecimento, incluindo a Fotogrametria à curta distância. Para obter medidas confiáveis, objetivo da Fotogrametria, exige-se a calibração do sistema, em que os parâmetros dos modelos matemáticos são estimados. A calibração do sistema é dividida em calibração interna e da plataforma. O objetivo principal desse trabalho consiste em realizar a calibração da plataforma de um sistema de visão omnidirecional composto por uma câmara e um espelho cônico. Na calibração da plataforma foram estimados os parâmetros que relacionam o sistema de imageamento com o sistema de georreferenciamento direto, composto por receptor GNSS (Global Navigation Satellite System – Sistema global de navegação por satélite) e IMU (Inertial Measurement Unity – Unidade de Medida Inercial). Estimaram-se os ângulos de desalinhamento (boresight) da IMU com relação ao referencial do cone e os deslocamentos (lever arm) do vértice do cone ao centro da antena GNSS. A incerteza na estimativa do lever arm é, no mínimo, 10 vezes menor que a precisão obtida com o receptor GNSS no modo cinemático, o que indica uma qualidade adequada para o valor estimado. Com relação aos ângulos de desalinhamento, a REQM (Raiz do Erro Quadrático Médio) foi maior para o ângulo de rotação

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Publicado
2020-06-22
Como Citar
MARCATO JUNIOR, J.; AKIYAMA, T. S.; TOMMASELLI, A. M. G.; MORAES, M. V. A. DE; FERNANDES, V. J. M. Calibração da Plataforma de um Sistema de Visão Omnidirecional composto por uma Câmara e um Espelho Cônico. Revista Brasileira de Cartografia, v. 72, n. 2, p. 270-279, 22 jun. 2020.
Seção
Artigos Originais